Dstar Lite

Dstar Lite ist eine C Implementierung des D * Lite Algorithmus wie in [Koenig, 2002] beschrieben.
Es gibt ein paar kleinere Änderungen an diesem Code, um Rechenzeit und Wegstrecke zu verbessern. Dies ist eine sehr einfache Software und sollte sehr wenig Zeit zu verstehen und zu integrieren statt.
Befehle:
[Q / Q] - Beenden
[R / R] - Neu planen
[A / A] - Toggle Auto Neu planen
[C / C] - Clear (Neustart)
linker Mausklick - machen Zell nicht traversierbar (Kosten 1)
mittlere Maustaste - Ziel zu bewegen, um die Zell
rechte Maustaste - zu bewegen beginnen, Zelle
Die Zellfarben sind wie folgt:
Red - nicht traversierbar
Green - verfahrbar, aber mit veränderten Kosten
Rot / Grün mit kleinen lila Quadrat - Die Zelle ist auf der openList
Gelb - Startzelle
Purple - Ziel-Zelle
Verwendung in der eigenen Quelle:
Hier ist ein einfacher Test Arbeitsprogramm, das die Dstar Klasse verwendet:
#include "Dstar.h"
int main () {
 Dstar * DSTAR = new Dstar ();
 Liste mypath;
 dstar-> init (0,0,10,5); // Setze Start in (0,0) und Ziel (10,5)
 dstar-> update (3,4, -1); // Setze Zelle (3,4) auf nicht überfahrbar sein
 dstar-> update (2,2,42.432); // (2,2) Satz auf 42,432 gekostet haben
 dstar-> Neuplanung (); // Planen einen Pfad
 mypath = dstar-> getPath (); // Pfad abrufen
 dstar-> updateStart (10,2); // Start zu bewegen (10,2)
 dstar-> Neuplanung (); // Planen einen Pfad
 mypath = dstar-> getPath (); // Pfad abrufen
 dstar-> updateGoal (0,1); // Move Ziel (0,1)
 dstar-> Neuplanung (); // Planen einen Pfad
 mypath = dstar-> getPath (); // Pfad abrufen
 
 return 0;
}